CRAN - Campus Sciences
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Sujet de Thèse : Observation et commande d'une classe de systèmes non linéaires à temps discret
Dates : 2015/04/08 - 2018/04/07
Etudiant : Noussaiba GASMI
Directeur(s) CRAN : Mohamed BOUTAYEB
Autre(s) Directeur(s) : AOUN Mohamed (Mohamed.Aoun@gmail.com) , ASSEM Thabet (assem.thabet@yahoo.fr)
Description : L’analyse et la synthèse des systèmes dynamiques a connue un développement important au cours des dernières décennies, comme
l’atteste le nombre considérable des travaux publiés dans ce domaine, et continue d’être un axe de recherche régulièrement exploré. Si
la plupart des travaux concernent les systèmes linéaires et non linéaires temps continu, peu de résultats ont étaient établis dans le cas
temps discret.

Le travail de recherche que nous proposons porte sur l’observation et la commande d’une classe de systèmes non linéaires temps
discret avec une application aux systèmes robotiques. Dans un premier temps, Il s’agit de faire la synthèse d’observateur d’état utilisant
une fenêtre glissante de mesures et de déduire les conditions de stabilité et de robustesse. En suite, utiliser une approche duale afin de
déduire une loi de commande stabilisante basée sur un retour de sorties puis un retour d’état basé observateur. Un des verrous
scientifiques à lever est l’analyse de la stabilité et la détermination des conditions de convergence ainsi que le bassin d’attraction.

Le deuxième volet de cette étude est la validation des résultats obtenus sur des systèmes fortement non linéaires et d’évaluer leurs
performances en terme de robustesse, implantation et temps de calcul. Ensuite, appliquer ces résultats sur des systèmes robotiques.
Mots clés : Systèmes non linéaires à temps discret, Observation, Commande
Département(s) :
Contrôle Identification Diagnostic
Financement : Bourse en alternance du gouvernement Tunisien